Yazar "Subutay, Ebru" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 1 / 1
  • Küçük Resim
    Öğe
    Egomotion estimation by fusing events and depth
    (Türk-Alman Üniversitesi Fen Bilimler Enstitüsü, 2023) Subutay, Ebru
    Bir robotun kendini konumlandırması, ¸cevresini algılamasıyla ba¸slar. Bir robo tun konumundan bilgi ¸cıkarmak, haritalar olu¸sturmaya, robotun genel konum de?gi¸sikli?gini hesaplamaya yardımcı olur. G¨orsel sens¨orler, d¨unyayı algılarken di?ger sens¨orler i¸cerisinde en anlamlı bilgiyi sa?glarlar. Ancak bu sens¨orler, hızla de?gi¸sen bir arka plana sahip bir depolama alanında kendini konumlandıran otonom bir robot veya bir t¨unelden ¸cıkan otonom bir ara¸c gibi zorlu senary olardan anlamlı bilgiler ¸cıkarmakta zorlanırlar. Bu ¸calı¸sma, otonom ara¸clara, alternatif sens¨orlere (¨orn., LIDAR , GPS) ihtiya¸c duymadan zorlu senaryolarda ¸calı¸smayı iyile¸stirecek ve b¨oylece maliyetleri d¨u¸s¨urecek bir algılama sistemi kazandırmaktadır. Ayrıca, bu ¸calı¸sma insan-robot etkile¸simindeki yaralanma ve kayıpları azaltmayı ama¸clamaktadır. Olay kameraları, yukarıda belirtilen senaryolarda geleneksel kameralara kıyasla ¸cok ¨onemli avantajlar sunar. Olay kameraları, do?gadan ilham alan, insan g¨oz¨un¨u taklit eden sens¨orlerdir. Bu sens¨orler, robotik algı i¸cin ola?gandı¸sı olmasa da, konumlandırma ve ego-hareket tahmini gibi durumlarda olay kameralarının benzersiz ¸cıktısını i¸slemeye y¨onelik teknikler hen¨uz olgunla¸smamı¸stır. Spesifik olarak, bu tez, bilgisayarla g¨orme tekniklerine dayalı poz tahmini ger¸cekle¸stirmek i¸cin bir olay kamerasından ve bir derinlik kamerasından alınan verileri birle¸stirmeyi ¨onermektedir. Ama¸c, otonom bir aracının algılama sistemini olu¸sturmak i¸cin olay ve derinlik kameralarının tamamlayıcı ¨ozelliklerinden yararlanmaktır. Olay kameraları y¨uksek hızlı tepki sa?glarken, derinlik kameraları sahnenin 3B yapısının tahminini basitle¸stirir. De rinlik kamerası, olay kamerasının bir sahnenin 3B temsilini toplamak i¸cin ¨u¸c¨unc¨u boyutu sa?glamasına yardımcı olur, ardından bu 3B koordinatlar poz tahmini i¸cin kullanılabilir. Ama¸c, hareket planlama ve kontrol i¸slemlerinin daha sonra g¨uvenilir bir ¸sekilde ger¸cekle¸stirilebilmesi i¸cin sa?glam bir egomotion sistemi sa?glamaktır. Onerilen yakla¸sımın ¨ozelliklerinin ve performansının, problemin ¨ anla¸sılmasını ve ¸c¨oz¨um¨un¨u ilerletmek i¸cin di?ger ¸calı¸smalarla kar¸sıla¸stırılması ama¸clanmaktadır. Ba¸slangı¸cta Nokta Bulutlarını e¸sle¸stirmek i¸cin kullanılan, iyi bilinen bir y¨ontem olan Yinelemeli En Yakın Noktalar kullanılmı¸stır. Nokta bulutu e¸sle¸stirmesinin sonu¸cları, ardı¸sık iki nokta bulutu arasındaki, onları bir birine e¸sleyebilecek transformasyonlardır. Bu nokta bulutu e¸sle¸stirmesinin ¸cıktısı, kameranın egomotion tahmini yolunu verebilir. Bahsedilen y¨ontemin avantaj ve eksikliklerini belirlemek yoluyla bu ¸calı¸sma bu alanda gelecekteki geli¸smelere yol g¨osterecektir.